El territorio que hoy ocupa el municipio estuvo habitado por la tribu indígena Opatas Teguimes.
En 1634 la zona fue visitada por el padre Tomás Basilio, y en 1643, el misionero jesuita Egidio Monteffio fundó la población con el nombre de nuestra señora de la Asunción de Cumpas.
Después de la independencia estuvo a cargo de un juez de paz y la segunda mitad del siglo obtuvo la categoría de municipio adscrito al distrito de Moctezuma. Su territorio fue mermado en octubre de 1912, en que se estableció a sus expensas el municipio de Nacozari de García; en su demarcación se encuentran las ruinas del Antiguo Real de San Juan Bautista de Sonora.
El acontecimiento de mayor importancia en la historia de Cumpas apareció en 1933, cuando se elevó a la categoría de Villa.
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